巡檢是污水廠日常運(yùn)營的重要組成部分，一方面隨著智慧水務(wù)技術(shù)的發(fā)展和污水廠智能化水平的不斷提升，人工巡檢受制于天氣、環(huán)境和人員技能水平等因素，越來越難以滿足污水廠的日常管理需要。另一方面，隨著國家環(huán)保要求越來越高，污水廠的建設(shè)也呈現(xiàn)地下化、加蓋化的趨勢(shì)，污水廠核心工藝段生物反應(yīng)池采用密閉結(jié)構(gòu)，人工巡檢時(shí)無法觀察蓋板下曝氣的運(yùn)行情況，直接影響污水廠出水水質(zhì)是否達(dá)標(biāo)。

相對(duì)于人工巡檢，智能巡檢機(jī)器人具有可全天候運(yùn)行和對(duì)惡劣環(huán)境的適應(yīng)性更強(qiáng)的優(yōu)勢(shì)，在水處理行業(yè)正越來越多的被應(yīng)用。智能巡檢機(jī)器人可以代替人工巡檢，實(shí)現(xiàn)全自主智能巡檢和監(jiān)控，有效降低勞動(dòng)強(qiáng)度，提高巡檢和管理的自動(dòng)化與智能化水平。

1、機(jī)器人系統(tǒng)介紹
智能巡檢機(jī)器人系統(tǒng)主要由三部分組成，首先是機(jī)器人本體作為移動(dòng)平臺(tái)，其形態(tài)可以是掛軌式、輪式或者四足機(jī)器狗等。其次是機(jī)器人搭載的各類傳感器，如高清攝像機(jī)、紅外熱成像儀、環(huán)境監(jiān)測(cè)傳感器、氣體監(jiān)測(cè)傳感器等。第三是傳感器配套的多場(chǎng)景智能算法，對(duì)感知到的畫面或數(shù)據(jù)，應(yīng)用機(jī)器視覺等算法進(jìn)行計(jì)算、分析系和報(bào)警；最后是機(jī)器人的平臺(tái)控制軟件，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的設(shè)備控制、運(yùn)動(dòng)控制、視頻查看、數(shù)據(jù)采集和巡檢管理等。具體架構(gòu)圖如下：

通過通信網(wǎng)絡(luò)可以對(duì)智能巡檢機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控管理，可對(duì)廠區(qū)內(nèi)多組巡檢機(jī)器人進(jìn)行統(tǒng)一控制和管理，實(shí)現(xiàn)以下功能：
●巡檢功能（自動(dòng)巡檢及手動(dòng)巡檢）
●精準(zhǔn)自動(dòng)避障
●自主定位功能
●視頻圖像識(shí)別
●紅外測(cè)溫
●智能儀表識(shí)別
●實(shí)時(shí)監(jiān)控和環(huán)境監(jiān)測(cè)
●雙向語音對(duì)講
●異常預(yù)警功能
●有害氣體檢測(cè)
●智能生成巡檢報(bào)告
●數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)和報(bào)表輸出
●系統(tǒng)自檢功能

2、機(jī)器人在污水處理廠的應(yīng)用
（1）生物池曝氣狀態(tài)監(jiān)測(cè)
生物反應(yīng)池是污水處理的核心工藝段，掛軌巡檢機(jī)器人通過軌道能夠在狹窄的生物反應(yīng)池內(nèi)自由穿梭，通過搭載的高清攝像頭，隨時(shí)獲取污水池內(nèi)的實(shí)時(shí)視頻圖像，結(jié)合金控自研的AI圖像識(shí)別算法，動(dòng)態(tài)分析曝氣均勻性、強(qiáng)弱度和曝氣器完好率等指標(biāo)。

（2）配電間設(shè)備運(yùn)行監(jiān)測(cè)
配電設(shè)備巡視工作是水廠巡檢工作中的一個(gè)重要組成部分，巡檢機(jī)器人通過搭載的紅外熱成像儀對(duì)配電設(shè)備表面溫度進(jìn)行檢測(cè)，結(jié)合設(shè)備特征設(shè)置的溫度閾值，當(dāng)區(qū)域內(nèi)出現(xiàn)溫度異常時(shí)，觸發(fā)相應(yīng)報(bào)警。通過高清攝像頭還可以識(shí)別指示燈的工作狀態(tài)，一旦指示燈異常顯示，立即進(jìn)行報(bào)警。

（3）污泥車間安全監(jiān)測(cè)
污泥車間是污水廠的高安全隱患區(qū)域，，巡檢機(jī)器人通過搭載的有毒氣體監(jiān)測(cè)傳感器感知環(huán)境狀態(tài)，一旦發(fā)生危險(xiǎn)氣體泄露，立即報(bào)警進(jìn)行及時(shí)處置；通過高清攝像頭，結(jié)合金控自研算法，監(jiān)控“跑冒滴漏”現(xiàn)象，保證生產(chǎn)安全。

3、項(xiàng)目案例
金控?cái)?shù)據(jù)參與的浙江某全地下污水廠建設(shè)工程，基于AIoT智慧水廠解決方案，綜合應(yīng)用金控?cái)?shù)據(jù)在多元化平臺(tái)集成和多場(chǎng)景智能算法的技術(shù)積累，在污水廠配電間部署了一套掛軌機(jī)器人巡檢系統(tǒng)，幫助客戶解決了配電間巡檢頻次高、發(fā)現(xiàn)問題晚等問題，實(shí)現(xiàn)了全天候、高頻次、高精度的自動(dòng)巡檢。客戶可以在中控室遠(yuǎn)程操控、實(shí)時(shí)掌握現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)，提升了水廠管理的精細(xì)化和智能化水平。